ژیروسکوپ های الکترومکانیکی، ژیروسکوپ هایی هستند که بر اساس سیستم ارتعاشی کار می کنند، کنترل مد تحریک این سیستم ارتعاشی کوچک یکی از اهداف محققان است. در این مقاله، کنترل مدلغزشی برای سیستم ژیروسکوپ ارتعاشی MEMS ارائه می شود. برای اینکار در ابتدا با استفاده از روش دینامیک وارون، دینامیک های معلوم سیستم ژیروسکوپ حذف می شود تا کران عدم قطعیت های موجود در معادلات دینامیکی کاهش یابد. سپس برای مقاوم نمودن کنترل کننده در برابر عدم قطعیت های باقیمانده، از ترکیب کنترل مدلغزشی استفاده می گردد. حضور کنترل مدلغزشی باعث بروز لرزش در ورودی کنترل می شود و این امر کاهش عمر محرکه های مد تحریک سیستم ژیروسکوپ را به دنبال دارد. در این مقاله برای جلوگیری از بروز مشکل لرزش در ورودی کنترل، دو راهکار ارائه می شود. اثبات ریاضی نشان می دهد که سیستم حلقه بسته با کنترل کننده های پیشنهادی و در حضور عدم قطعیت های موجود، دارای پایداری مجانبی سراسری است. برای نمایش عملکرد کنترل کننده های پیشنهادی، شبیه سازی هایی در سه مرحله بر روی سیستم ژیروسکوپ ارتعاشی MEMS پیاده سازی می شود. نتایج شبیه سازی ها، عملکرد مطلوب کنترل مدلغزشی فازی تطبیقی با سطح لغزش مجانبی را نشان می دهند.

در این مقاله، کنترل کننده مد لغزشی انتگرالی فازی تطبیقی برای کنترل ردگیری موقعیت ربات متحرک چرخ دار با حضور دینامیک موتور و عدم قطعیت های ساختاری و غیر ساختاری موجود در معادلات دینامیکی ربات متحرک، طراحی می شود. در کنترل کننده پیشنهادی، بر اساس کنترل سینماتیکی روش پسگام، مقادیر سطح لغزش کنترل کننده دینامیکی مد لغزشی انتگرالی به صورت نوینی تعریف می گردد. در ادامه برای غلبه بر پدیده نامطلوب لرزش ورودی کنترل، با استفاده از منطق فازی، یک تقریبگر فازی تک ورودی تک خروجی به گونه ای طراحی می شود که پدیده لرزش ورودی کنترل را حذف نماید. سپس برای کاهش خطای تقریب و جلوگیری از ازدیاد بار محاسباتی سیستم فازی، تقریبگر فازی تطبیقی ارائه می گردد تا کران عدم قطعیت های ساختاری و غیرساختاری موجود در دینامیکهای ربات متحرک و محرکها را تقریب نماید. اثبات ریاضی نشان می دهد که کنترل سینماتیکی سیستم حلقه بسته همراه با کنترل دینامیکی مدلغزشی انتگرالی فازی تطبیقی، در حضور تمامی عدم قطعیت ها، دارای پایداری مجانبی سراسری است. برای نمایش عملکرد کنترل کننده پیشنهادی، مطالعه موردی بر روی ربات متحرک چرخ دار و در حضور سرو موتورهای DC انجام می پذیرد. نتایج شبیه سازی، عملکرد مطلوب کنترل کننده پیشنهادی را نشان می دهد.

در این مقاله آرایش PCO معرفی شده است. آرایش PCO برای سه ماهواره بسط داده شده و یک ماهواره به عنوان پیشرو و دو ماهواره به عنوان پیرو فرض می شوند. یک کنترل کننده ی جدید معرفی شده است تا موقعیت (فاصله) ماهواره های پیرو نسبت به ماهواره پیشرو را کنترل و اغتشاشات محیطی(کشش اتمسفری، اغتشاشات جاذبی، فشار تشعشعات خورشیدی و غیره) را نیز دفع کند. کنترل کننده پیشنهادی مد لغزشی تطبیقی (ASMC) است و به نوعی بر پایه ی خطی سازی فیدبک و کنترل کننده ی PI با ضرایب تطبیقی است تا هم پایدارسازی و هم ردیابی صورت پذیرد. این کنترل کننده غیرخطی است و اثبات پایداری آن از روش لیاپانوف انجام می شود. جهت ارزیابی عملکرد کنترل کننده پیشنهادی ابتدا روش خطی سازی معادلات دینامیکی غیرخطی موقعیت ماهواره ها ارائه می شود سپس روش LQR در شبیه سازی برای این معادلات بکار برده می شود و نتایج حاصل از آن با کنترل کننده پیشنهادی مقایسه می شود. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که کنترل کننده پیشنهادی در شکل گیری اولیه آرایش PCO به خوبی عمل کرده و همچنین با توجه به موقعیتهای نسبی مطلوب ماهواره های پیرو هیچ برخوردی رخ نمی دهد. کنترل کننده پیشنهادی در حفظ آرایش PCO و دفع اغتشاشات محیطی عملکرد بهتری نسبت به روش LQR دارد.

موتورهای القایی با دینامیک غیرخطی، در خصوص اندازه، وزن، اینرسی موتور، حداکثر سرعت، راندمان و هزینه نسبت به ماشین های جریان مستقیم برتری دارند و از این رو کنترل آنها حائز اهمیت است. کنترل مد لغزشی به دلیل مقاوم بودن در مقابل عدم قطعیت های مدل و اغتشاش خارجی و نیز سادگی در پیاده سازی، یکی از شیوه های موثر کنترل سیستم های غیرخطی می باشد. در این مقاله، هدف طراحی کنترل کننده فازی-لغزشی برای کنترل موقعیت موتور القایی با در نظر گرفتن مسئله پایداری و در نظر گرفتن عدم قطعیت های پارامتری و غیر پارامتری است. در واقع در این روش به منظور افزایش عملکرد سیستم کنترل و بهبود ردگیری، با در نظر گرفتن تابع لیاپانوف مناسب سطح لغزش بصورت تطبیقی در نظر گرفته می شود و متناسب با تغییرات سطح لغزش تغییر می کند. اینکار باعت می شود که سیستم در فاز رسیدن به سطح لغزش به تغییرات پارامتری و اغتشاش حساس نباشد. نتایج شبیه سازی نشان می دهد روش کنترلی پیشنهادی در مواجه با عدم قطعیت های پارامتری و غیر پارامتری در ردگیری ورودی های ثابت و متغیر با زمان عملکرد خوبی دارد. علاوه بر این در مقایسه با روش بازگشت به عقب عملکرد بهتر کنترل کننده پیشنهادی از نقطه نظر سادگی طراحی و ردگیری مشهود است.

بازوهای ماهر موازی به دلایلی مانند دقت و صلبیت بالا، سرعت و شتاب زیاد و در مقابل، اینرسی پایین مورد توجه صنایع مختلف قرار دارند. کنترل این نوع سیستم ها به دلیل داشتن دینامیک پیچیده و غیرخطی با چالش هایی مواجه است. از میان روش های متعدد کنترل مسیر رباتها، روش های گشتاور محاسبه شده و کنترل مد لغزشی از روش های معروفی هستند که پیشنهاد می شوند. اما در کاربردهای عملی  وقتی که سرعت ربات افزایش می یابد، تنظیم ضرایب کنترل کننده بسیار مشکل و وابسته به شرایط کاری ربات است و ربات نمی تواند با ضرایب ثابت و از پیش  تعیین شده و تحت هر شرایطی به درستی کار کند. نوع مسیر، سرعت ربات در طول مسیر، شرایط اولیۀ عملگر نهایی ربات نسبت به مسیر و حتی سرعت نمونه برداری داده ها، از جمله عواملی هستند که با تغییر آنها، کنترل کننده دقت خود را از دست می دهد و در نتیجه لزوم باز طراحی و تغییر ضرایب کنترل کننده احساس می گردد. در این مقاله اشکالات این دو روش برای بکارگیری عملی روی یک ربات پنج بازویی موازی بررسی شده و  سپس روشی ارائه شده است که بر مبنای روش کنترل مد لغزشی عمل می کند و به روش فازی ضرایب و بهره های کنترل کننده، تنظیم می شوند. عملکرد این روش به دو شکل مدلسازی در نرم افزارمتلب و پیاده سازی بر روی ربات موازی صفحه ای به صورت آزمایشگاهی بررسی و با سایر روش ها مقایسه شده است.

علی رغم گسترش سیستم های AC، محرک های DC همچنان یکی از پرکاربردترین سیستم های درایو در صنعت می باشند. یکی از مسایلی که ممکن است تلاش های فراوان جهت طراحی یک کنترلر مناسب برای این سیستم ها را بی نتیجه کند، وجود پارامترها و متغیرهایی است که ممکن است در حین کار سیستم متحرک عوض شوند. بهترین راه حل پیشنهادی در جهت رفع این مشکل استفاده از روش های کنترلی می باشد که تا حد ممکن نسبت به این تغییرات حساس نبوده و پاسخ مطلوب سیستم را همچنان حفظ کنند. یکی از این روش های کنترلی مدرن، روش کنترل مدلغزشی می باشد. اما این روش کنترلی که بر اساس متغیرهای حالت سیستم تعریف می گردد، دارای معایبی است. یکی از این معایب، ثابت بودن پارامترهای خود کنترلر است. در این حالت هرچند که پاسخی مناسب تر از روش های کلاسیک به دست می آید، اما بهینه ترین پاسخ هم برای ما نخواهد بود. پاسخ بهینه در زمان نشست کمتر، اورشوت کمتر و پایداری بیشتر سیستم تبیین می گردد. در این مقاله با به خدمت درآوردن منطق فازی در جهت انعطاف بخشی کنترلر مدلغزشی، پاسخی بهینه جهت کنترل موقعیت دقیق و مقاوم موتور DC، حاصل گردیده است. در این پاسخ، بهبود زمان نشست و اورشوت کمتر در کنار افزایش پایداری سیستم مورد هدف بوده است.

سیستم­های سرو الکتروهیدرولیک یکی از مهم ترین سیستم های کنترلی هستند که در بسیاری از حوزه­ها از جمله اتوماسیون صنعتی، ماشین­های کنترل عددی، صنعت نفت و گاز و غیره مورد استفاده قرار می گیرند. با توجه به رفتار غیرخطی اجزای سیستم هیدرولیکی و وجود نامعینی­های مختلف در عملکرد آن، مدل سازی و کنترل این سیستم­ها را با مشکل مواجه می­سازد. در این مقاله از به منظور غلبه بر نامعینی ها یک کنترل کننده تطبیقی فازی مبتنی بر کنترل مودلغزشی برای کنترل موقعیت یک سیستم سرو الکتروهیدرولیک پیشنهاد شده است. ارایه کنترل کننده مقاوم پیشنهادی منجر به وابستگی حداقلی به مدل سیستم خواهد شد. پایداری سیستم در حضور عدم قطعیت­ها با تکیه بر تئوری لیاپانوف، اثبات شده­ و با توجه به متغیر با زمان بودن عدم قطعیت­ها، برای تقریب حداکثر باند و محدوده عدم قطعیت­ها، یک قانون تطبیق برای تخمین آن نیز پیشنهاد شده است. نتایج شبیه­سازی، عملکرد مناسب و پایدار کنترل­کننده فازی تطبیقی مودلغزشی پیشنهادی را نسبت به سایر روش های کنترلی نشان می­دهد.

در این مقاله با در نظر گرفتن امکان لغزش بین پنجه یک ربات و جسم در حین گرفتن جسم، کنترل تطبیقی تعقیب مسیر برای حمل جسم روی زمین توسط یک ربات تک انگشتی مورد بررسی قرار گرفته است. این سیستم، نمونه مناسبی برای بررسی روشهای مختلف تحلیل مانند طراحی کنترل کننده ها در سیستم رباتهای همکار در حمل و انجام عملیات مختلف روی اجسام می باشد. در این تحقیق به منظور یکسان سازی معادلات مربوط به تماس اصطکاکی که از نوع معادلات نامساوی هستند با بقیه معادلات سیستم که از نوع معادلات مساوی هستند، فرمول بندی جدیدی برای مدل کردن شرایط تماس اصطکاکی ارائه شده است و با استفاده از این فرمول بندی جدید، دو کنترل-کننده تطبیقی مختلف معرفی شده است. این کنترل کننده ها ضمن اینکه لغزش های ناخواسته ایجاد شده در سرپنجه ربات را کنترل می کنند، حرکت جسم روی مسیر از پیش تعیین شده را نیز کنترل کرده و همزمان پارامترهای نامعین موجود در سیستم را تخمین می زنند. با این تفاوت که کنترل کننده اول جرمهای نامعین سیستم و کنترل کننده دوم ضرایب اصطکاک را تخمین می زنند. نتایج شبیه سازی ارائه شده در این مقاله، کارایی کنترل کننده های معرفی شده را تایید می کنند.